本书以任务驱动教学法为主线，以应用为目的，以具体的项目任务为载体，主要项目任务有：认识工业机器人、工业机器人的机械结构和运动控制、工业机器人工具坐标系的标定与测试、工业机器人绘图单元的编程与操作、工业机器人轨迹描图单元的编程与操作、工业机器人水平搬运单元的编程与操作、工业机器人斜面搬运单元的编程与操作、工业机器人工件装配单元的编程与操作、工业机器人零件码垛单元的编程与操作、工业机器人车窗涂胶单元的编程与操作、工业机器人排列检测单元的编程与操作、工业机器人自动流水线单元的编程与操作、工业机器人视觉搬运单元的编程与操作。本书可作为中等职业学校机电技术应用专业和高等职业院校机电一体化专业教材，也可作为电气设备安装与维修和机电设备安装与维修岗位培训教材。
为贯彻全国职业院校坚持以就业为导向的办学方针, 实现以课程对接岗位、教材对接技能的目的, 更好地适应“ 工学结合、任务驱动模式” 教学的要求, 满足项目教学的需要,特编写此书。本书依据国家职业标准编写, 知识体系由基础知识、相关知识、专业知识和操作技能知识4 部分构成, 知识体系中各个知识点和操作技能都以任务的形式出现。本书精心设计教学任务, 对专业技术理论及相关知识并没有追求面面俱到, 也没有过分强调学科的理论性、系统性和完整性, 但力求涵盖了国家职业标准中必须掌握的知识和具备的技能。
本书共分为三大模块, 即工业机器人的基础知识、工业机器人的编程与操作、工业机器人的管理与维护。每个模块又划分为不同的任务。在任务的选择上, 以典型的工作任务为载体, 坚持以能力为本位, 重视实践能力的培养; 在内容的组织上, 整合相应的知识和技能,实现理论和操作的统一, 有利于实现“ 做中学” 和“ 学中做” , 充分体现了认知规律。
本书是在充分吸收国内外职业教育先进理念的基础上, 总结了众多学校一体化教学改革的经验, 集众多一线教师多年的教学经验和企业实践专家的智慧完成的, 在编写过程中, 力求实现内容通俗易懂, 既方便教师教学, 又方便学生自学。特别是在操作技能部分, 图文并茂, 侧重于对程序设计、电路安装、通电试车过程和故障检修内容的细化, 以提高学生在实际工作中分析和解决问题的能力, 实现职业教育与社会生产实际的紧密结合。
本书在编写过程中得到了广西机电技师学院、柳州第一职业学校、青海省工业职业技术学校、江苏汇博机器人技术股份有限公司、广西柳州钢铁集团、上汽通用五菱汽车有限公司、柳州九鼎机电科技有限公司的同行们的大力支持, 在此一并表示感谢。
由于编者水平有限, 书中若有错漏和不妥之处, 恳请读者批评指正。
前言
模块一 工业机器人的基础知识 1
任务一 认识工业机器人 1
任务二 工业机器人的机械结构和运动控制 16
模块二 工业机器人的编程与操作 41
任务一 工业机器人工具坐标系的标定与测试 41
任务二 工业机器人绘图单元的编程与操作 50
任务三 工业机器人轨迹描图单元的编程与操作 63
任务四 工业机器人水平搬运单元的编程与操作 78
任务五 工业机器人斜面搬运单元的编程与操作 91
任务六 工业机器人工件装配单元的编程与操作 100
任务七 工业机器人零件码垛单元的编程与操作 116
任务八 工业机器人车窗涂胶单元的编程与操作 126
任务九 工业机器人排列检测单元的编程与操作 139
任务十 工业机器人自动流水线单元的编程与操作 153
任务十一 工业机器人视觉搬运单元的编程与操作 163
模块三 工业机器人的管理与维护 178
任务一 工业机器人的管理 178
任务二 工业机器人本体的保养与维护 188
附录 ABB 机器人实际应用中的指令说明 202
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