机器人技术基础_杨立云_9787111584186_河北知行文化传播有限公司

本书在编写过程中注意理论系统，内容由浅入深，力求提高可读性，在内容选取方面考虑了学生特点和工作岗位的需求，突出实际应用性。本书主要介绍了机器人概论、机器人的机械结构、机器人感觉、机器人的驱动系统、工业机器人的控制系统、机器人编程语言、机器人的应用与发展。

　　机器人是人类千百年来的一种追求，随着机械、自动控制、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展，机器人已从传说走向现实，从玩具变为工具。目前，工业机器人已成为现代制造系统中不可或缺的一种自动化装备，被广泛地应用在汽车、飞机、电子产品等行业的制造过程中。机器人不仅被应用在工业、军事、航天等尖端领域，还逐步走向社会、家庭，服务机器人已进入到人们的生活中。“中国制造２０２５”的提出，使得我国机器人的技术发展及应用越来越迅速。总之，机器人技术已成为衡量一个国家综合技术水平的标志之一。

　　本书在编写过程中注重理论系统，内容由浅入深，力求提高可读性，在内容选取方面考虑了学生特点和工作岗位需求，突出实际应用性。本书主要包含以下内容：

　　１）机器人的基本知识介绍。包括机器人的发展、定义、基本组成、分类等。

　　２）机器人关键组成部分及相应技术的详细介绍。包括机器人的机械结构、机器人的感觉系统、机器人的驱动系统、工业机器人的控制系统、机器人的编程语言。

　　３）机器人应用与发展介绍。在机器人的应用技术方面，结合相关实际工程案例，重点介绍了机器人在制造业与非制造业中的典型应用，并对机器人的发展趋势进行了介绍。

　　为了能使读者更好地理解和学习机器人技术，本书采用了理论结合实际的方法，通过大量的案例来有序展开相关内容，有利于提高读者的兴趣和理解能力。

　　本书可作为高职高专机械制造类专业的教学用书，也可作为从事现代制造技术、控制技术等领域工程技术人员的参考书。

　　本书由河北机电职业技术学院杨立云主编，由河北机电职业技术学院胡占军、孙志平主审。全书共分为７章，第１、２、６章由杨立云编写，第３章由天津电子信息职业技术学院路洪飞编写，第４、５章由河北机电职业技术学院王贵丽编写，第７章由河北机电职业技术学院张敬芳编写。

　　由于编者水平有限，书中难免出现一些疏漏和不妥之处，希望广大读者、批评指正。

　　编者

前　言第１章　概论１　１. １　机器人的由来与发展１　１. ２　机器人的定义与基本组成３　１. ３　机器人的分类５　１. ４　我国机器人发展战略与思考９　习题１１第２章　机器人的机械结构１２　２. １　概述１２　２. ２　机器人机械机构的组成与运动１４　２. ３　机身和臂部机构１５　２. ４　机器人的手腕和手部结构１８　２. ５　机器人的行走部分机构２４　习题３７第３章　机器人的感觉系统３８　３. １　机器人传感器的选择要求３９　３. ２　机器人传感器的分类与作用４３　３. ３　位置和位移４４　３. ４　力觉４６　３. ５　视觉４８　３. ６　接近觉５２　３. ７　接触觉、压觉和滑觉５５　习题６０第４章　机器人的驱动系统６１　４. １　各种驱动方式的特点６１　４. ２　电液伺服驱动系统６３　４. ３　气压驱动系统６８　４. ４　电气驱动系统７２　习题７８第５章　工业机器人的控制系统７９　５. １　控制系统概述７９　５. ２　工业机器人控制的分类７９　５. ３　工业机器人的位置控制８０　５. ４　工业机器人的运动轨迹控制８７　５. ５　智能控制技术９１　习题９６第６章　机器人编程语言９７　６. １　机器人编程要求与语言类型９７　６. ２　机器人语言系统组成和基本功能１００　６. ３　常用机器人编程语言１０２　６. ４　机器人离线编程１０８　习题１１２第７章　机器人的应用与发展１１３　７. １　机器人应用概述１１３　７. ２　机器人的典型应用１１５　７. ３　机器人应用的发展趋势１３３　习题１４０参考文献１４１

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