本书为理论与实用技术兼顾的工业机器人集成与应用入门教材。全书共10章，包括工业机器人的简介、控制系统、基础功能、程序功能、通信功能及工业机器人系统集成与应用。书中内容配合实训案例操作，理论内容循序渐进，实训操作步骤清晰，以AUBO机器人为主，结合双机协作实训平台，让读者全面掌握工业机器人的结构原理、特点、控制方法和机器人系统的集成开发与应用。书中的例题和习题为学生提供理解和巩固所学知识的途径，注重培养学生的实践技能及应用能力。
本书可作为工业机器人技术、计算机应用、自动控制、机械制造及自动化等机电类相关专业的教材，也可供高等院校相关比赛参赛人员、机器人技术领域的科研工作者和工程技术人员参考。
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前言
第1章工业机器人简介1
1.1工业机器人定义及分类1
1.1.1工业机器人定义1
1.1.2工业机器人分类1
1.2工业机器人系统组成2
1.3工业机器人技术参数及选型3
1.3.1工业机器人技术参数3
1.3.2工业机器人选型5
1.4工业机器人安全规范5
1.4.1安全警示标志6
1.4.2危险识别6
1.5工业机器人安装使用7
1.5.1机器人安装7
1.5.2线缆连接8
1.5.3机器人开机9
1.5.4机器人关机10
思考与练习10
第2章工业机器人控制系统11
2.1工业机器人控制系统结构组成11
2.2工业机器人控制器12
2.2.1使用安全注意事项12
2.2.2控制柜面板按钮13
2.3工业机器人控制器接口14
2.3.1通用输入/输出接口14
2.3.2工具输入/输出接口15
2.3.3安全输入/输出接口15
2.3.4通信接口15
2.4工业机器人示教器介绍16
2.4.1示教器面板组成16
2.4.2示教器软件介绍17
思考与练习24
第3章工业机器人基础功能25
3.1工业机器人位姿定义25
3.2工业机器人坐标系定义26
3.2.1世界坐标系26
3.2.2基本坐标系27
3.2.3法兰坐标系27
3.2.4工具坐标系27
3.2.5用户坐标系28
3.3工业机器人基础功能28
3.3.1工业机器人运动仿真功能28
3.3.2工业机器人移动示教功能28
3.3.3工业机器人步进控制功能29
3.3.4工业机器人碰撞检测功能30
3.3.5工业机器人联动模式功能30
3.4工业机器人奇异位概述31
思考与练习32
第4章工业机器人程序功能33
4.1程序功能简介33
4.2工程管理35
4.2.1新建工程35
4.2.2加载工程35
4.2.3保存工程36
4.2.4默认工程37
4.2.5自动移动和手动移动38
4.2.6过程工程39
4.3基本条件命令40
4.3.1Loop命令40
4.3.2Break命令40
4.3.3Continue命令40
4.3.4If…Else命令41
4.3.5Switch…Case…Default命令42
4.3.6Set命令42
4.3.7Wait命令43
4.3.8Waypoint命令43
4.3.9Move命令44
4.4高级条件命令48
4.4.1Thread命令48
4.4.2Procedure命令49
4.4.3Script命令49
4.4.4Record Track命令51
4.4.5Offline Record命令51
4.5变量配置及使用52
4.5.1变量定义及分类52
4.5.2变量配置53
4.5.3变量的使用55
思考与练习57
第5章工业机器人通信功能59
5.1AUBOi系列机器人控制柜电气接口
简介59
5.2通用输入/输出接口60
5.2.1通用输入/输出接口功能介绍60
5.2.2通用输入/输出接口接线举例60
5.3末端工具输入/输出接口63
5.3.1末端工具连接线缆63
5.3.2末端工具接口电气参数63
5.4安全输入/输出接口63
5.4.1安全输入/输出接口功能介绍63
5.4.2外围安全设备输入/输出接线
举例64
5.5系统内部输入/输出接口70
5.6AUBOi系列机器人通用输入/输出
接口控制应用70
5.7SCARA机器人控制柜输入/输出接口
介绍72
思考与练习75
第6章工业机器人系统集成76
6.1工业机器人末端夹具76
6.1.1气动夹具76
6.1.2电动夹具76
6.1.3柔性夹具77
6.2外围电气控制设备——PLC77
6.2.1工业机器人与PLC77
6.2.2常见PLC品牌79
6.3工业机器人视觉系统81
6.3.1智能相机82
6.3.2PCBased视觉系统83
6.4工业机器人外部轴系统83
6.4.1外部轴功能分类84
6.4.2外部轴控制分类84
6.4.3外部轴基本组成85
6.5工业机器人集成应用平台86
6.5.1平台功能特点介绍86
6.5.2设备与功能模组88
思考与练习91
第7章工业机器人搬运应用92
7.1搬运应用简介92
7.2Inspire电动夹爪应用93
7.2.1电动夹爪功能模块介绍93
7.2.2电动夹爪硬件连接94
7.2.3电动夹爪插件安装94
7.2.4电动夹爪搬运应用95
7.3SRT柔性夹爪应用100
7.3.1柔性夹爪功能模块介绍100
7.3.2柔性夹爪机械结构尺寸101
7.3.3柔性夹爪抓取原理101
7.3.4柔性夹爪快换装置102
7.3.5柔性夹爪控制方法103
7.3.6柔性夹爪搬运应用104
7.4吸盘手爪应用109
7.4.1真空吸盘手爪的组成109
7.4.2真空吸盘的吸附原理109
7.4.3真空发生器原理110
7.4.4真空吸盘常见结构110
7.4.5真空吸盘手爪搬运应用111
思考与练习117
第8章工业机器人码垛应用118
8.1码垛应用简介118
8.2码垛应用基本组成单元119
8.3码垛工艺包应用实训122
8.3.1码垛功能模块介绍122
8.3.2码垛工艺包操作流程演示126
思考与练习135
第9章工业机器人焊接应用136
9.1焊接应用简介136
9.2焊接应用基本组成单元137
9.2.1焊枪137
9.2.2焊接电源138
9.2.3变位机138
9.3工业机器人焊接应用实训139
9.3.1焊接功能模块介绍139
9.3.2焊接模拟功能操作演示140
思考与练习142
第10章工业机器人视觉应用143
10.1视觉应用简介143
10.2工业机器人视觉原理144
10.2.1通信设置144
10.2.2相机的标定149
10.2.3相机图像采集153
10.3工业机器人视觉定位抓取应用155
10.4工业机器人视觉分拣应用160
思考与练习164
参考文献165
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