本书共分六章，剖析经典PID调节器、跟踪微分器、非光滑反馈的功能和效率、扩张状态观测器、自抗控制器、自抗扰控制器的应用。
第一章 剖析经典PID调节器
1.1 误差反馈控制律与经典PID调节器
1.2 经典PID能控制的对象范围
1.3 经典PID调节器的优缺点
1.4 安排过渡过程的作用
1.5 时间尺度
第二章 跟踪微分器
2.1 小时间常数惯性环节
2.2 经典微分器
2.3 跟踪微分器的一般形式
2.4 快速跟踪微分器的离散形式
2.5 速跟踪微分器的频率特性（带通滤波器）
2.5.1 TD的频率特性
2.5.2 带通滤波器
2.6 跟踪微分器的其他应用
2.6.1 安排过渡过程
2.6.2 配置系统零点
2.6.3 求函数极值
2.6.4 求函数的根
2.6.5 频率估计
2.6.6 相近频率的分离
2.6.7 数字整流
2.6.8 数字检波
2.6.9 相位超前功能的实现
2.6.10 剔除野值及预报方法
2.7 离散系统快速控制综合函数的推导
第三章 非光滑反馈的功能和效率
3.1 非线性状态反馈
3.2 线性反馈与非光滑反馈
3.3 速反馈控制的不变性
3.4 状态反馈方法与误差反馈方法
3.5 速反馈函数的进一步性质
3.6 三阶线性 速控制系统的开关曲面
3.7 随动问题和调节问题
3.8 几个有用的非线性函数
第四章 扩张状态观测器
4.1 状态观测器
4.2 状态观测器观测误差的讨论
4.3 扩张状态观测器
4.4 其他形式的扩张状态观测器
4.5 系统输出被噪声污染时的扩张状态观测器
4.6 一类混沌系统的扩张状态观测
4.7 扩张状态观测器与系统的时间尺度
4.8 扩张状态观测器参数与菲波娜奇数列
4.9 扩张状态观测器用于动态补偿线性化
第五章 自抗扰控制器
5.1 非线性PID控制器
5.1.1 经典PID控制器的缺陷
5.1.2 两个跟踪微分器来实现的“非线性PID”
5.1.3 两个线性跟踪微分器来改造的“线性PID”
5.1.4 一个跟踪微分器和状态观测器实现的“线性PID”
……
第六章 自抗扰控制器的应用
参考文献
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