本书是一本围绕最优控制理论展开的实用指南，以深入浅出的方式介绍了最优控制理论、动态规划、线性二次型调节器（LQR）、模型预测控制（MPC）和卡尔曼滤波器以及它们之间的联系，并展示了它们在综合应用中的使用方法与技巧。本书旨在为读者提供全面而直观的学习资源，同时将这些概念有机地应用于实际控制问题。通过书中丰富的例子和详细的代码，读者可以直接实践和验证所学内容，从而深化对这些理论的理解。
本书的目标读者群体为自动化类专业的本科生和研究生以及相关领域的科研人员。
前言
2022年6月，《控制之美（卷1）控制理论从传递函数到状态空间》问世，在其后的一年时间销售了2万余册，并被评选为清华大学出版社2022年度十佳图书。这是一个远超我预期的荣誉与成绩，我倍感敬畏，也充满感激。与此同时，我在B站的频道也获得了更多的关注。目前，频道粉丝数量已经突破了26万，视频的观看量也已接近千万。每一个读者和频道粉丝的信任与支持都是我前进的动力，激励我坚定地继续探索和前行。
在本书中，我为大家呈现了一系列读者和频道粉丝朋友们最关注并且频繁提问的相关控制理论内容。这些内容也是近年来备受关注的热门话题，其中包括最优控制理论、动态规划、线性二次型调节器（LQR）、模型预测控制（MPC）以及卡尔曼滤波器。对于这些内容，现有的资料既有深入研究的理论文献，也有通俗易懂的科普读物。然而，理论文献常常使读者望而却步，而浅显的介绍又常常流于表面，无法满足读者深入理解和应用的需求。因此，在本书中，我尝试走一条中间的路，既能深入剖析理论，又力求简明易懂，直观地呈现这些复杂的概念，为读者提供更好的学习体验。
为了使理论更加生动具体，本书配有大量实例。每个实例都附有完整的代码以及详细的代码注释，使读者能直接动手实践和验证理论。读者也可以从中学习案例的设计思路、实验方法和结果分析，从而在自己的工作中运用类似的方法进行研究和表达。本书并没有将LQR、MPC和卡尔曼滤波器作为各自完全独立的主题进行讨论，而是追求一种全方位的视野，将它们有机地融合在一起，并通过讲解它们之间的联系和展示综合应用的方法与技巧，帮助读者构建起更完整的控制理论框架。
在本书的编写过程中，有幸邀请到我在Clemson大学的师弟黄军魁博士共同参与。他深厚的学识和独到的视角对本书的完善起到了关键的作用。在此，我要向他表达由衷的感谢。他的贡献和努力令这本书的质量大幅度提升，更好地实现了我一直以来的目标： 以简单的语言讲述复杂的知识。
我还要感谢清华大学出版社栾大成主任和杨迪娜编辑。他们的专业素养、严谨态度和无私奉献使这本书能够更好更快地呈现在读者面前。
在本书的编写过程中，我深切怀念和感激我的父亲王翼清。尽管他已经不在我的身边，但他对我的影响和支持在我心中永存。我要感谢我的母亲宋津丽对我一如既往的鼓励。她的支持不仅给予我动力和勇气，还是我在人生道路上的坚实后盾。
感谢我的爱人王莎莎博士在我写作的过程中对家庭的奉献与付出，她的理解和支持让我能够全身心地投入写作中。她虽然不是控制专业人士，但时常能带给我启迪和创作灵感。感谢我的儿子王逸飞，在我编写《控制之美（卷1）控制理论从传递函数到状态空间》的时候他还不会说话，只能用微笑给我无声的鼓励。而现在，每当我遇到困难或感到疲惫时，他总能用天真的语言和深情的拥抱给我带来力量。他无条件的爱是我在写作过程中收获的最宝贵的财富。
最后，我要向所有的读者和B站的粉丝表示衷心的感谢。正是你们的关注和支持、建议与批评，让我有信心和勇气去分享自己的经验和知识。我希望本书能够为您带来启发和帮助，让我们共同探索控制之美的奥妙。
由于作者水平有限，书中的缺点和不足之处在所难免，热忱欢迎各位读者批评指正。有关图书的建议、意见、错误与指正，请发送到邮箱： ydn85@sina.cn。
王天威
2023年9月
感谢我的爱人郑欣，你的无私奉献和理解使我能够专注于创作这本书。感谢我的女儿黄思远，你的笑容和纯真让我在写作的过程中获得无限的灵感和动力。同样感谢我的母亲陈淑清、父亲黄锦华，感谢你们一直以来的支持和鼓励。此外，特别感谢我的师兄王天威邀请我共同编写此书，他的智慧、创意和奉献精神为本书增添了独特的价值。感谢他在整个过程中的辛勤工作和大力支持，帮助我排除了种种疑虑，鼓励我攻克重重难关。
黄军魁
2023年9月
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