本书以NX、PS(Process Simulate)、TIA博途3款软件为平台，以工业机器人应用编程1+X考证平台为任务载体，介绍工业机器人集成系统的数字化建模、运动仿真以及虚拟调试的方法和技巧。
本教材与工业机器人应用编程1+X考证（中级）深度融合，完成本教材的学习后，通过简单的设备操作训练，学生就能直接参加工业机器人应用编程（中级）职业证书的考试。
通过本教材的学习，学生可以深入了解工业机器人本体及周边设备的结构，能够进行非标单元设计；能够进行工业机器人离线编程和仿真；能够熟练进行机器人及周边设备的通讯设置及PLC程序控制，为后续从事UG NX 造型设计、工业机器人集成和应用等相关工作奠定坚实的基础。
张伟，浙江工业大学机械电子工程专业博士毕业，浙江大学计算机科学与技术博士后，省级专业带头人，省属企业“五个一”人才工程杰出创新创业人才，浙江省失效分析学会理事，浙江省科技厅重点研发计划项目验收评审专家。现在浙江机电职业技术学院自动化学院自动化（本科）教研室从事教学和科研工作。主要研究方向为基于机器视觉的智能机器人技术、激光增材制造（3D打印）技术等。曾先后主持国家教学资源库子课程项目1项，主持省课堂教改项目1项，主编教材1本，以副主编身份参与编写教材2本，以第一作者身份发表教研论文6篇，参与实施了教育部现代学徒制试点、材料成型与控制技术省“十三五”特色专业建设，浙江省3D打印应用技术公共实训基地建设等多个项目；主持省级科研项目2项，参与省级科研项目2项，主持厅级项目5项以上，以第一作者身份发表科研论文30余篇，获得发明专利授权2项，获得实用新型专利授权5项。
项目1 工业机器人集成系统概述 1
【学习目标】 1
【学习导图】 1
【知识准备】 2
知识1．1 机器人概述 2
1．1．1 机器人的定义 2
1．1．2 机器人的发展史 2
1．1．3 机器人的分类 4
1．1．4 工业机器人的常见品牌 6
知识1．2 工业机器人集成系统 7
1．2．1 工业机器人集成系统的结构 7
1．2．2 工业机器人集成系统的应用 9
1．2．3 工业机器人集成系统的发展趋势 10
知识1．3 数字孪生概述 11
1．3．1 数字孪生的概念 11
1．3．2 西门子数字孪生技术 12
1．3．3 数字孪生在数字化工厂中的应用 13
【项目实施】 14
任务1．1 工业机器人应用编程1+X证书 14
1．1．1 国家职业教育1+X证书试点 14
1．1．2 工业机器人应用编程证书 14
1．1．3 工业机器人应用编程1+X考证平台 15
任务1．2 工业机器人相关职业发展规划 15
1．2．1 工业机器人系统操作员 15
1．2．2 工业机器人系统集成工程师的职业生涯规划 16
【项目小结】 17
【扩展阅读】 18
【思考与练习】 18
项目2工业机器人集成系统三维设计 19
【学习目标】 19
【学习导图】 19
【知识准备】 20
知识2．1 NX软件概述 20
知识2．2 二维草图绘制 21
2．2．1 草图的绘制 21
2．2．2 草图的编辑 23
2．2．3 草图的约束 25
知识2．3 三维零件建模 26
2．3．1 基础特征和基本操作 26
2．3．2 拉伸特征 29
2．3．3 旋转特征和扫掠特征 31
2．3．4 特征操作、特征变换和尺寸测量 33
知识2．4 组件装配 36
2．4．1 装配概述 36
2．4．2 装配约束 36
【项目实施】 48
任务2．1 工业机器人（ABB IRB120）本体建模 48
2．1．1 IRB120机器人1轴底座 48
2．1．2 IRB120机器人2轴腰部 53
2．1．3 IRB120机器人3轴大臂 68
2．1．4 IRB120机器人4轴肘部 70
2．1．5 IRB120机器人5轴小臂 75
2．1．6 IRB120机器人6轴腕部 81
2．1．7 IRB120机器人整体装配 87
任务2．2 快换工具建模 89
2．2．1 母盘 89
2．2．2 平口手爪 100
任务2．3 周边设备（传输线）建模 115
【项目小结】 122
【扩展阅读】 122
【思考与练习】 122
项目3基于PS软件的工业机器人集成系统仿真 125
【学习目标】 125
【学习导图】 125
【知识准备】 126
知识3．1 PS软件的基本功能 126
3．1．1 PS软件的功能概述 126
3．1．2 PS软件的仿真流程 127
知识3．2 PS软件的界面 127
3．2．1 PS软件的欢迎界面 127
3．2．2 PS软件的工作界面 128
【项目实施】 133
任务3．1 PS软件的基本操作 133
3．1．1 文件操作 133
3．1．2 主页操作 137
3．1．3 视图操作 138
3．1．4 图形查看器工具栏操作 146
3．1．5 建模操作 150
任务3．2 设备定义 161
3．2．1 机器人定义 162
3．2．2 机械手定义 167
3．2．3 曲柄连杆机构夹具定义 175
任务3．3 创建操作 180
3．3．1 创建对象流操作 180
3．3．2 创建设备操作 182
3．3．3 创建复合操作 183
任务3．4 创建机器人仿真 184
3．4．1 安装末端工具 184
3．4．2 创建机器人操作 186
3．4．3 干涉碰撞检查 188
3．4．4 机器人离线编程 189
【项目小结】 192
【扩展阅读】 192
【思考与练习】 193
项目4 TIA博途与PS软件联合虚拟调试 194
【学习目标】 194
【学习导图】 194
【知识准备】 194
知识4．1 TIA博途软件概述 194
4．1．1 TIA博途软件的功能 194
4．1．2 TIA博途软件的项目操作 195
4．1．3 TIA博途软件的工作界面 196
4．1．4 硬件配置 197
知识4．2 TIA博途软件编程基础 198
4．2．1 数据类型与地址区 198
4．2．2 程序块 200
4．2．3 常用指令 200
【项目实施】 202
任务4．1 TIA博途软件的调试 202
4．1．1 程序的下载和上传 202
4．1．2 程序编辑器调试 203
4．1．3 监控表调试 204
任务4．2 HMI编程与仿真 208
任务4．3 PS软件的生产线仿真 211
任务4．4 PS软件的联合虚拟调试 217
【项目小结】 221
【扩展阅读】 221
【思考与练习】 221
项目5 工业机器人应用编程1+X考证平台仿真与调试 222
【学习目标】 222
【学习导图】 222
【知识准备】 222
知识5．1 工业机器人的坐标系 222
知识5．2 工业机器人的基本运动指令 224
【项目实施】 225
任务5．1 机器人写字集成系统仿真 225
任务5．2 机器人码垛集成系统仿真 235
任务5．3 机器人装配集成系统仿真 241
【项目小结】 251
【扩展阅读】 252
【思考与练习】 252
项目6 工业机器人焊接集成系统仿真 253
【学习目标】 253
【学习导图】 253
【知识准备】 253
知识6．1 焊枪的定义 253
知识6．2 焊接路径的生成 257
知识6．3 焊接路径的优化 260
【项目实施】 261
任务6．1 带导轨的焊接机器人集成系统仿真 261
任务6．2 带变位机的焊接机器人集成系统仿真 265
任务6．3 点焊机器人集成系统仿真 269
【项目小结】 271
【扩展阅读】 271
【思考与练习】 271
项目7 其他工业机器人集成系统仿真 272
【学习目标】 272
【学习导图】 272
【知识准备】 272
知识7．1 喷枪的定义 272
知识7．2 数控CLS文件的生成 274
知识7．3 人体及人体姿态的创建 277
【项目实施】 279
任务7．1 机器人喷涂集成系统仿真 279
任务7．2 机器人磨抛集成系统仿真 283
任务7．3 人机工程仿真 286
【项目小结】 290
【扩展阅读】 290
【思考与练习】 291
参考文献 292
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