上肢康复外骨骼机器人设计、人机交互与控制方法

定　　价：80 元

• 作者：王文东，袁小庆 著
• 出版时间：2023/5/1
• ISBN：9787561286449
• 出 版 社：西北工业大学出版社

• 中图法分类：TP242.3 
• 页码：198页
• 版次：1
• 开本：16开

内容简介

本书首先以上肢康复外骨骼机器人为研究对象，从社会需求和临床应用的角度分析了该研究的必要性，并总结概括了国内外研究现状；然后系统地介绍了基于人体工学的上肢康复外骨骼机器人的结构设计与分析、基于生物电信息的意图感知、运动轨迹规划、柔顺控制与人机协同控制等方法；最后研制了一套多自由度上肢康复外骨骼机器人样机，开展系列测试实验，验证了所建立的有关模型和提出的方法。

本书内容涉及机械工程、生物医学工程、电子信息、控制科学与工程等多学科交叉知识理论，既可供机器人领域的研究者、学生和工程技术人员巩固理论基础，也适合康复领域的读者了解相关工程实践，还可作为机械、机器人、控制等相关专业的研究生或本科生专业教材。

目 录

第1章 绪论

1．1 上肢康复外骨骼的研究背景及意义

1．2 上肢康复外骨骼样机的国内外研究现状

1．3 上肢康复外骨骼人机交互的国内外研究现状

1．4 上肢康复外骨骼控制方法的国内外研究现状

1．5 本书主要内容

第2章 上肢康复外骨骼机械臂设计

2．1 基于人体工学的设计方法

2．2 上肢康复外骨骼机器人建模

2．3 上肢康复外骨骼样机研制

2．4 本章小结

第3章 上肢康复外骨骼运动学与动力学分析

3．1 运动学仿真与分析基础

3．2 动力学仿真与分析

3．3 人机耦合动力学分析

3．4 本章小结

第4章 人机交互信号采集与处理方法

4．1 交互力的采集与处理

4．2 力与角度交互信息预处理方法

4．3 肌电信号采集

4．4 心电信号的采集与处理

4．5 基于力与角度的运动意图分类方法

4．6 本章小结

第5章 上肢康复外骨骼人机交互感知方法

5．1 基于迁移学习的离散动作识别方法

5．2 上肢连续动作预测方法

5．3 基于深度学习的运动强度识别方法

5．4 多模信息融合感知交互系统

5．5 本章小结

第6章 上肢康复外骨骼轨迹预测与控制方法

6．1 基于深度强化学习的轨迹控制方法

6．2 基于运动模式的轨迹控制方法

6．3 本章小结

第7章 上肢康复外骨骼控制方法

7．1 基于虚拟导纳模型的柔顺控制方法

7．2 基于动态学习的CPG算法研究

7．3 自适应全局快速终端滑模控制方法

7．4 上肢外骨骼主-被动康复训练控制方法

7．5 本章小结

参考文献