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自主水下机器人实时避碰方法 
定 价：108 元 丛书名：海洋机器人科学与技术丛书/封锡盛，李硕主编“十三五”国家重点出版物出版规划项目国家出版基金项目
9 7 8 8 5 7 8 5 7 0 8 8 4 读者对象:本书可供水下机器人领域的科研人员、大学师生，以及从事水下机器人开发的技术人员参考。
本书聚焦于如何设计一个完整的AUV实时避碰系统，分别介绍实时避碰系统中涉及的各个部分，主要包括：如何根据不同类别避碰声呐输出信息进行避碰场景的表达和判断(第2、3章)；如何根据避碰场景和系统状态实时决策避碰行为(第4、5章)；如何实时更新地图并进行实时路径规划(第6章)；最后，针对避碰性能评价提出一种实时避碰能力的定量评价方法(第7章)。
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