本教材主要介绍了机器人的常用坐标系及其设置方法与步骤，以及常用的编程指令及编程应用；同时以具体的七巧板搬运、机床上下料等典型工作任务，对ABB机器人的操作与编程进行有针对性的讲解与训练。此外，还简单介绍了HM9-RBT04机器人工作站的组成及任务场景、通用程序等。
本书适合于工业机器人、机电一体化、汽车、自动化等专业相关课程的教学及实训使用。
本教材编写人员由具有较强教学经验的大专院校教师和具有丰富工业机器人设计开发经验的企业工程技术人员组成。本教材的编写依托南京旭上数控技术有限公司的工业机器人教学实训系统，该公司的工业机器人教学实训系统设备已经进入多家大专院校，具有一定的行业影响力。
当前国内正面临传统制造业转型升级的关键时期，随着“中国制造2025”国家行动纲领的提出，未来我国将在智能制造等领域不断加大投入。作为智能制造的基础和核心，工业机器人的优势表现在可以提高生产效率和质量，改善劳动条件，加快产品更新换代等方面。目前，企业对工业机器人应用人才的需求十分旺盛。与此相对应的是，在全国范围内已有400余所院校开设了机器人或相关专业，主要培养机器人操作编程、研发等人才。对于国内高校而言，工业机器人实训教学面临诸如实训成本高，安全风险大，教学内容单一，多品牌、多应用场景教学困难等问题。南京旭上数控技术有限公司开发的XS-XN虚实工业机器人实训系统，由虚拟的六自由度工业机器人及应用环境，以及真实的示教器和控制器等部分组成。主要特点如下。（1）仿真度高。该实训系统不仅保留了工业机器人控制系统和示教器，而且操作方式和基本指令也与真实机器人完全相同，并且在实训设备中编写的程序，可以导入实际机器人中运行、验证。（2）该实训系统提供多层次、多类型的应用场景，其也支持用户自由更换或者自己建模导入应用场景、机器人和工具等。（3）该实训系统不仅可以匹配ABB示教器，还可以匹配KUKA、FANUC、MOTOMAN等示教器，具有一机多用功能。该实训系统是1 X工业机器人应用编程技能等级证书“虚实结合”培训考核认证通过产品。其显著特点是好教、好学、好培训、好考，能达到经济、安全、高效的目的。本书依托南京旭上数控技术有限公司的XS-XN-A型虚实工业机器人实训系统，使用XS-A型示教器，驱动ABB IRB 120机器人，采用ABB电气柜，按照机器人操作技能训练的教学要求进行编写。本书主要介绍了机器人的常用坐标系及其设置方法与步骤，以及常用的编程指令及编程应用；同时以具体的七巧板搬运、机床上下料等典型工作任务，对ABB机器人的操作与编程进行有针对性的讲解与训练。此外，还简单介绍了HM9RBT04机器人工作站的组成及任务场景、通用程序等。本书适合于工业机器人、机电一体化、汽车、自动化等专业相关课程的教学及实训使用。由于编者水平有限，书中错误在所难免，欢迎读者批评指正！
第1章XSXNA虚拟工业机器人教学实训系统/1
1.1工业机器人概述/1
1.2XSXNA虚拟工业机器人教学实训系统简介/1
1.3ROBOTMANAGER软件/2
1.4XSA型示教器/11
第2章ABB示教器/15
2.1语言选择/15
2.2示教器外观、功能及使用/18
2.3示教器触摸屏/20
2.4手动操纵/21
2.5快速设置菜单/26
第3章ABB机器人应用程序/32
3.1新建、打开程序/32
3.2删除程序/36
3.3编辑程序/38
第4章ABB机器人入门应用场景/46
4.1基坐标系/48
4.2工具坐标系/50
4.3工件坐标系/58
4.4运动指令及应用/80
4.5偏移/循环指令的应用/97
第5章ABB机器人基础应用场景/121
5.1数字量I/O的配置/121
5.2搬运（拼图）应用/127
第6章ABB机器人工作站/137
6.1工作站简介/137
6.2工作站工具及动作程序/147
6.3工作站通用程序/152
6.4（机床）上下料1场景/160
参考文献/172
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